Controllo mBot, inseguimento linea nera

Il nostro progetto è quello del line follower, ovvero fare in modo che il robottino segua una linea nera.

Il line follower sfrutta questi due sensori dell’mBot:

 

Essi lavorano con un led che emana raggi infrarossi e in base a quanti ne ritornato al fotodiodo capiscono se la superficie sottostante è nera o bianca, in quanto una superficie chiara fa ritornare tanti raggi quanti glie ne arrivano, mentre una superficie scura fa ritornare una quantità minima di raggi rispetto a quelli che gli sono arrivati:

 

 

Il nostro programma è il seguente:

 

 

Che tradotto in linguaggio c:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63

#include <Arduino.h> #include <Wire.h> #include <SoftwareSerial.h> #include <MeMCore.h> MeDCMotor motor_9(9); MeDCMotor motor_10(10); void move(int direction, int speed) {      int leftSpeed = 0;      int rightSpeed = 0;      if(direction == 1){         leftSpeed = speed;         rightSpeed = speed;      }else if(direction == 2){         leftSpeed = -speed;         rightSpeed = -speed;      }else if(direction == 3){         leftSpeed = -speed;         rightSpeed = speed;      }else if(direction == 4){         leftSpeed = speed;         rightSpeed = -speed;      }      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed)); } double angle_rad = PI/180.0; double angle_deg = 180.0/PI; double speed; double temp; MeLineFollower linefollower_1(1); void setup(){    speed = 150; } void loop(){    temp = linefollower_1.readSensors();    if(((temp)==(0  ))){        move(2,speed);    }else{        if(((temp)==(1 ))){            move(3,speed);        }else{            if(((temp)==(2 ))){                move(4,speed);            }else{                move(1,speed);            }        }    }    _loop(); } void _delay(float seconds){    long endTime = millis() + seconds * 1000;    while(millis() < endTime)_loop(); } void _loop(){ }